Конечно.
Используйте
ffmpeg
-use_wallclock_as_timestamps 1 -rtsp_transport tcp -i rtsp://192.168.1.105/media/video1
-use_wallclock_as_timestamps 1 -rtsp_transport tcp -i rtsp://192.168.1.106/media/video1
-c:a aac -c:v copy ...
Если оба входа имеют аудио, вы должны отобразить, чтобы убедиться, что выбраны правильные входы, добавив -map 0:v -map 1:a
.