Меню довольно ограничено по настройке.В этом случае вам, вероятно, нужно вообще избавиться от меню.Для этого удалите эту строку:
app:menu="@menu/navigation_drawer_items"
Вы можете положиться на заголовок навигационной панели и реализовать пользовательский вид с иконками, как показано в примере.Ваше навигационное представление имеет следующую строку:
app:headerLayout="@layout/navigation_drawer_header"
Итак, перейдите к navigation_drawer_header
и примените к нему пользовательский макет.