Управляющие команды Onboard-SDK публикуются с разными частотами

Question

Я использую Onboard-SDK для DJI M100 на ROS.Я разработал код для управления положением M100 до определенной целевой позиции.Тем не менее, он не достигает указанной цели.По этой причине я проверил опубликованные контрольные сигналы с помощью ROS, и, как я увидел, в некоторых экспериментах частота контрольного сигнала совсем не «постоянна».Например, иногда у меня 50 Гц, некоторые другие 5 Гц, 10 Гц и т. Д. Я хотел бы знать, какова истинная причина этого.

Answer 1

Предполагая, что у вас 3.3V FTDI работает и у вас отлично работает аппаратное обеспечение, я думаю, что некоторые из них изменили настройку DJI assistant2 SDK для вас. В противном случае это не изменится. У меня раньше была какая-то проблема с симаром, но проблема в том, что я записываю порт API с помощью 5V FTDI

Кроме того, ваш контроль должен быть отправлен дрону в фиксированном цикле времени, выполнив частоту цикла ros и маршрутизацию ros sleep. не отправлять при каждом обратном вызове. Причина в том, что вам нужно контролировать свое положение дрона с помощью PID или других методов управления, которые зависят от времени.