Ваша единственная возможность - вручную отправить ошибочные сообщения в очередь, а затем успешно ответить на SQS, чтобы не было дубликатов.
Вы можете сделать что-то вроде установки счетчика ошибок, чтобы при сбое всех сообщений вы могли просто вернуть статус ошибки для всех сообщений, в противном случае, если счетчик ошибок <10 (10 - максимальный размер пакета, который вы можете получить из SQS -> лямбда-событие), затем вы можете отправлять сообщения об ошибках в очередь по отдельности, а затем отвечать сообщением об успешном выполнении.