Когда вы решили разделить библиотеку на несколько модулей, это означает, что вы решили создать их самостоятельно.Поэтому ожидается, что каждый модуль создает свой собственный <moduleName>-<version>.jar.
. Теперь, когда вы используете созданные модули как dependencies для более крупного модуля с областью действия compile, maven автоматически добавит их к lib изпроект.
Так что в вашем случае вам не нужно менять упаковку на pom и просто добавить модули в качестве зависимости в файле pom.xml и позволить maven создать финальную флягу для вас.
Также, если вы хотите использовать упаковку pom, есть хороший вопрос здесь , который может вам помочь.