Для моего проекта человек следует за движениями робота Нао, и у меня есть данные скелета человеческого сустава в мировой координате в виде (x, y, z) от датчика глубины. Теперь мне нужны совместные координаты робота, чтобы оправдать имитацию человека. Датчик глубины не может отследить робота Nao.
Я нашел положения датчиков робота, используя функцию motionProxy.getPosition. Я также попытался выяснить названия соединений с устаревшей функцией getJointNames, но нет функции для определения «позиций» этих соединений.
Должен ли я вручную измерять расстояние между суставами и датчиками и рассчитывать положение сустава? Кроме того, кто-нибудь пробовал использовать Vicon или другую систему отслеживания движения на роботе Nao?