Вы должны быть в состоянии сделать это следующим образом:
ssh -t -t -Lport:localhost:port login@server1 'ssh -Lport:localhost:port login@server2 mysql -u username -p --socket=/data/mysql/mysql.sock'
С man ssh
:
-t Force pseudo-terminal allocation. This can be used to execute arbitrary screen-based programs on a remote machine, which can be very useful, e.g. when implementing menu services. Multiple -t
options force tty allocation, even if ssh has no local tty.