Я создаю приложение, которое создает автоматические миссии для дронов DJI. Как мне подойти к поиску нескольких точек интереса?
В настоящее время в моих приложениях я отправляю массив точек, следуя протоколу MAVLink (я не использую mavlink, это всего лишь способ заставить все следовать стандарту). Затем я конвертирую этот массив в путевые точки, используемые в DJI Mobile SDK. Когда я нахожу путевую точку, указанную в качестве точки интереса (POI или ROI), я сохраняю ее в качестве путевой точки, но не добавляю ее в список путевых точек, после каждой путевой точки я делаю ее заголовок и карданную точку в направлении текущей POI. Есть также рекурсия, которая проверяет необходимость добавления новой путевой точки в середине пути для регулировки курса и шага карданного подвеса.
Это работает нормально, если путь беспилотника не идет выше POI, и когда это происходит, программа генерирует кучу путевых точек для регулировки шага подвеса.
Поскольку существует ограничение в 99 путевых точек на миссию, я очень быстро достигаю этого предела.
Может быть, есть другой способ решения этой проблемы. SetPointOfInterest () в dji sdk допускает только одну путевую точку на миссию.
Должен ли я создать одну миссию для POI, а затем использовать временную шкалу, чтобы все они работали вместе, пробовал это раньше, но дрон на некоторое время зависает при переключении миссий.
Приложение Litchi, похоже, очень хорошо реализует несколько POI в своем приложении, кто-нибудь знает, как они это делают?