использование Arduino с Sheil Can Can

Question

Я пытаюсь получить VGM CAN message из Reachstacker 42-45 tonnes

, где я использую arduino MEGA 2560 с CAN-BUS shield

, это мой текущий код:

#include <SPI.h>
#include "mcp_can.h"


// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 9;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

START_INIT:

    if(CAN_OK == CAN.begin(CAN_500KBPS))                   // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
    }
    else
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println("Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
        goto START_INIT;
    }
}


void loop()
{
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf[8];

    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())            // check if data coming
    {
        CAN.readMsgBuf(&len, buf);    // read data,  len: data length, buf: data buf

        unsigned char canId = CAN.getCanId();

        Serial.println("-----------------------------");
        Serial.println("get data from ID: ");
        Serial.println(canId);

        for(int i = 0; i<len; i++)    // print the data
        {
            Serial.print(buf[i]);
            Serial.print("\t");
        }
        Serial.println();
    }
}

это был результат на момент проведения теста, проблема, которую я не понимаю, результат

согласно документации должен иметьрезультат, подобный следующему:

Это еще одна часть документации:

Если кому-то нужна дополнительная информация или нетПонимаете, что я ищу, вы можете запросить то, что вам нужно, чтобы помочь мне

---

Отправить данные:

// demo: CAN-BUS Shield, send data
#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 9;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

START_INIT:

    if(CAN_OK == CAN.begin(CAN_500KBPS))                   // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
    }
    else
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println("Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
        goto START_INIT;
    }
}

unsigned char stmp[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
void loop()
{
    // send data:  id = 0x00, standrad frame, data len = 8, stmp: data buf
    CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8, stmp);
    delay(100);                       // send data per 100ms
}

Answer 1

У вас есть две части, которые не помещаются между вашей документацией и сгенерированным вами результатом:

1. Данные полезной нагрузки
2. Идентификатор кадров CAN

Для полезных данных это просто вопрос форматирования. Вы печатаете каждый байт как целочисленное значение, тогда как в документации он печатается как шестнадцатеричные значения. Используйте

Serial.print(buf[i], HEX)

чтобы получить полезную нагрузку в виде шестнадцатеричных символов.

Для идентификатора фреймов CAN вы видите из документации, что они не помещаются в неподписанный символ, как уже упоминалось в комментарии @Guille. На самом деле это 29-битные идентификаторы, которые в идеале следует хранить в переменной соответствующего размера. Идеально использовать unsigned long:

unsigned long canId = CAN.getCanId();

В документации CAN ID также напечатан в шестнадцатеричном формате, поэтому также здесь используйте:

Serial.println(canId, HEX);