Похоже, это проблема с разрешениями в вашем каталоге /usr/local/lib/. Возможно, вы могли бы предоставить текущему пользователю необходимые разрешения и затем попытаться повторно выполнить команду brew cleanup. Что-то вроде:
sudo chown -R $(whoami) /usr/local/lib
brew cleanup
Надеюсь, это поможет!