Следующий код разместит якорь на расстоянии 1 м перед камерой - вы можете отрегулировать глубину на любую, что вам нужно:
// Place the anchor 1m in front of the camera.
Log.d(TAG,"adding Andy in fornt of camera");
Frame frame = arFragment.getArSceneView().getArFrame();
Session session = arFragment.getArSceneView().getSession();
Anchor newMarkAnchor = session.createAnchor(
frame.getCamera().getPose()
.compose(Pose.makeTranslation(0, 0, -1f))
.extractTranslation());
AnchorNode addedAnchorNode = new AnchorNode(newMarkAnchor);
addedAnchorNode.setRenderable(andyRenderable);
addedAnchorNode.setParent(arFragment.getArSceneView().getScene());
Здесь вы можете увидеть полный рабочий пример - здесь используется кнопка длядобавьте узел, а не используйте результат попадания, что также может быть полезно для вас: https://github.com/mickod/LineView