3D триангуляция с использованием HALCON

Question

Моя цель - откалибровать пару камер и использовать их для простых измерений. Для этого я уже откалибровал их с помощью HALCON и имею все необходимые внутренние и внешние параметры камеры. Следующий шаг для меня - в основном измерить известные длины, чтобы проверить мою точность калибровки. До сих пор я использовал метод intersect_lines_of_sight для достижения этой цели. Это дало мне неблагоприятные результаты, так как длина составляет пару сантиметров. Есть ли какой-либо другой метод, который в основном триангулирует и дает мне трехмерные координаты Точки в HALCON? Или есть какие-то указания относительно того, как это можно сделать? Любая помощь будет принята с благодарностью.

Пожалуйста, дайте мне знать, если этот пост необходимо обновить с примерами кода

Answer 1

В HALCON также есть оператор reconstruct_points_stereo, с помощью которого вы можете восстанавливать трехмерные точки по координатам строки и столбца соответствующего пикселя. Для этого вам нужно будет сгенерировать StereoModel из ваших данных калибровки, которые затем используются в операторе reconstruct_points_stereo.

В вашей установке HALCON есть стандартный пример HDevelop, который показывает использование этого оператора. Этот пример называется реконструкция_points_stereo.hdev и может быть найден в примере браузера HDevelop.