Я работаю с настройкой стереокамеры, которая имеет автофокус (который я не могу отключить) и действительно низкую базовую линию менее 1 см.
Процесс автоматической фокусировки может фактически изменить любой внутренний параметр обеих камер (например, в качестве фокусного расстояния и главной точки) и без фиксированной связи (левая камера может добавить фокус, а правая уменьшить). К счастью, камеры всегда с большой точностью сообщают о текущем состоянии встроенных функций.
На каждом кадре обнаруживается интересующий объект и вычисляются различия между изображениями с камеры. Поскольку базовый уровень довольно низок, а разрешение не самое высокое, выполнение стереотриангуляции приводит к довольно плохим результатам, и в этом отношении несколько последующих алгоритмов компьютерного зрения передают сигналы только на ключевые точки изображения и различия.
Теперь несоответствия, рассчитываемые между стереокадрами, не могут быть напрямую связаны. Если главная точка изменится, различия будут в очень разных величинах после процесса автофокусировки.
Есть ли способ связать углы ключевых точек и / или различия между кадрами после процесса автоматической фокусировки? Например, рассчитать, где будет находиться объект на изображении с предыдущими внутренностями?
Может быть, использовать вектор направления к объекту, а затем искать пересечение с плоскостью изображения, определенной предыдущими внутренностями?