Во-первых, вы имеете дело с массивом, давайте выберем этот первый элемент (я предполагаю, что будет только один элемент).
$data= $data[0];
Теперь у нас есть массив значений ключей, теперь мы можем извлечь PARCELA-PAGA
.
$parcels = $data{'PARCELA-PAGA'];
Несколько объектов в массиве - это следующий уровень, это означает, что в каждом объекте есть данные, поэтому я бы использовал array_pluck для вывода этих элементов.
$vencimento = array_pluck($parcels, 'DATA-VENCIMENTO');
Если вы не заботитесь о нескольких полях данных, вы можете просто взять первый элемент. Будьте осторожны, эти данные не массив, а объект.
$vencimento = $parcels[0]->DATA-VENCIMENTO;
Что должно привести к тому, что результат будет выглядеть следующим образом.
[""20170919"", "20171019", ...]