Вы можете получить последний идентификатор вставки с помощью $queryBuilder->getConnection()->lastInsertId();
Так что получится:
$queryBuilder = GeneralUtility::makeInstance(ConnectionPool::class)->getQueryBuilderForTable($table);
$queryBuilder
->insert($table)
->values([
'test_id' => 1,
'test2_id' => 2,
]);
$queryBuilder->execute();
$tableUid = $queryBuilder->getConnection()->lastInsertId();
$queryBuilder = GeneralUtility::makeInstance(ConnectionPool::class)->getQueryBuilderForTable($table2);
$queryBuilder
->insert($table2)
->values([
'uid_local' => $tableUid,
'uid_foreign' => 1
]);
$queryBuilder->execute();