DJI OSDK и OSDK-ROS 3.7 и 3.8 ошибка demo_flight_control взлет и остановка - PullRequest
Новая
       16

DJI OSDK и OSDK-ROS 3.7 и 3.8 ошибка demo_flight_control взлет и остановка

0 голосов
/ 21 июня 2019

У меня проблема с OSDK-ROS 3.7 и 3.8, я не могу правильно запустить пример demo_flight_control

После автоматического запуска api в симуляторе, дрон просто застрял там.И команда публикуется в теме ENU flight_control.

У demo_mission на основе GPS нет проблем.Он может автоматически лететь к координате.

Используемая версия аппаратного и микропрограммного обеспечения:

STATUS / 1 @ parseDroneVersionInfo, L729: аппаратное обеспечение = A3

STATUS / 1 @ parseDroneVersionInfo, L730: микропрограмма = 3.3.8.47

Ниже приведен минимальный образец для воспроизведения проблемы

https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.8/dji_sdk_demo/src

Проблема flight_control одинакова для OSDK (опция b) и OSDK-ROS (по умолчанию)

Для предыдущих 3.3 3.5 3.6 Я никогда не сталкивался с этим раньше.Я отправил отчет на dev@dji.com.Ответа пока нет

1 Ответ

0 голосов
/ 21 июня 2019

Я решаю проблему самостоятельно

Вкл. https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.7 и 3,8 требует не менее 1,7,6 enter image description here

Но я не могу найти его 1.7.6 только в прошивке DJI assistant 2 1.7.7 и 1.7.5. Поэтому я решил использовать 1.7.7

enter image description here

Но 1.7.7 работает только для миссии путевых точек GPS и не поддерживает управление на основе setpoint_generic

Таким образом, решение состоит в том, чтобы использовать 1.7.5, чтобы заставить работать как миссию на основе GPS, так и управление скоростью на основе темы.

Ниже этой версии управление версиями в системе DJI является адом со случайно помеченной версией. Таким образом, вы должны держать метод проб и ошибок, чтобы все встало на ноги

Ниже дан ответ от DJI Email. Довольно бесполезно, но предоставит некоторую подсказку другим для устранения подобной проблемы

Брюс Чунг (DJI)

Уважаемый Шэнхай,

Спасибо, что связались с DJI.

Мы не можем воспроизвести проблему, о которой вы говорили, используя A3 с OSDK3.7 и 3.8. Можете ли вы попытаться получить контроль непосредственно? использование / dji_sdk / sdk_control_authority
Также попробуйте опубликовать управляющую команду / dji_sdk / flight_control_setpoint_ENUposition_yaw, не используйте пример.

Спасибо за ваше понимание и поддержку, надеюсь, что вы будете в восторге.

С наилучшими пожеланиями, Команда поддержки DJI SDK

Привет, Брюс

Я попробовал то, что вы упомянули., Используйте 

  FIrst launch sdk.launch


 Then, rosservical call /dji_sdk/sdk_control_authority 1



And write a simple empty C++ script to publish to    /dji_sdk/flight_control_setpoint_generic.

Результат тот же. Дрон не движется в симуляторе DJI assistant2.

Моя теория заключается в том, что версия прошивки A3 может быть слишком высокой на GitHub https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.7

говорит, что поддержка 3.7 и 3.8

A3 / A3 Pro 1.7.6.0 Но я не могу найти его 1.7.6 в прошивке DJI assistant 2 только 1.7.7 и 1.7.5. Поэтому я решил использовать 1.7.7

Это будет проблемой?

В Сингапуре 11 часов вечера. Я возьму два видеоролика пробного и нестандартного метода утром. Я выложу видео на YouTube. Вы можете видеть оттуда.

Привет

Шэнхай Юань

...