Я все еще немного борюсь с Matlab и Simulink, пытающимися объединить и то и другое для реализации ПИД-контроллера в моей модели пространства состояний.
Я настроил матрицы A, B, C, D, чтобы дать мне модель пространства состояний 4x4, которую я могу преобразовать в серию передаточных функций. Я понимаю, что для анализа моего ПИД-регулятора мне нужно отделить мою модель, чтобы иметь возможность выбрать 1 измерение, 1 управляющий вход движения, чтобы дать мне 1 выход для анализа этого с помощью ПИД-регулятора.
Другая трудность заключается в том, как мне определить ошибку и выгоды, необходимые для придания устойчивости моей модели: что является целью этого упражнения. Я нашел некоторые значения статического усиления, хотя я не знаю, как они соединяются с моей моделью и где я должен реализовать их после.
Возвращаясь к Simulink, как мне упростить мою модель, чтобы она соответствовала действительности и облегчала анализ Simulink?
Если бы вы могли уточнить или дать мне какой-либо совет / информацию, я был бы чрезвычайно признателен!
% A, B, C, D Матрицы
A = [0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 -0.0855 0 0 0 -9.81 0 0 0 0;
0 0 0 0 -0.0855 0 9.81 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
0 0 0 0 0.7415 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0.7415 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
B = [0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
-0.01435 -0.01435 -0.01435 -0.01435;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 -124.4 0 124.4;
124.4 0 -124.4 0;
-0.01999 0.01999 -0.01999 0.01999];
C = [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0];
D = zeros(4, 4);
G = ss(A, B, C, D);
I = tf(G);
J = ss2tf(A, B, C, D, 4);
Я ожидаю, что смогу запустить эту систему в ПИД-регулятор, который позволит мне стабилизировать мою модель.
С уважением,
Макс Л.