pixel_cloud_fusion - «камера», переданная в аргумент lookupTransform target_frame не существует

Question

Я пытаюсь заставить Autoware отправлять список отслеживаемых объектов для LGSVL Simulation. Я включаю Yolo3, обнаружение евклидовых кластеров, затем pixel_cloud_fusion. Когда я это делаю, он постоянно заявляет, что ищет данные TF и ​​Intrinsics. Если посмотреть дальше, то, похоже, тема «camera_info» отсутствует. Так что я придумал, просто пытаясь заставить его работать (не уверен, есть ли у LGSVL какая-либо нативная поддержка ??). Я использовал связку 1 с для матриц и «отвес» для типа и сопоставил ширину / высоту с опубликованными изображениями с камеры. Однако после отправки я получаю сообщение об ошибке:

[pixel_cloud_fusion] "camera" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist

Понятия не имею, что это значит, и текст не появляется в программном обеспечении Autoware. Я делаю что-то неправильно? Есть ли еще одна тема, которой мне не хватает?

P.S. Может быть, кто-то с 1500 повторениями должен создать тег Autoware

Answer 1

Похоже, что это может быть проблема с неполным деревом TF.Для того, чтобы преобразование цикла работало, ему нужно четко определенное дерево TF для любого другого фиксированного кадра.Чтобы добавить свою камеру в дерево TF, вы можете использовать Статическое преобразование издателя .