Игровые движки обычно моделируют время серией дискретных шагов.Как следствие, система столкновений может попасть в сложные (дорогостоящие в вычислительном отношении) случаи из-за взаимопроникновения (ваш случай) или из-за того, что все движется быстро - туннелирование, где A находится на одной стороне B на этапе N и полностью на другой стороне Bна этапе N + 1.Еще сложнее, если вам нужно иметь дело с многотельным или непрерывным контактом или с невыпуклым, сочлененным или мягким объектом.Хлоп!мы моделируем весь мир.
Вы хотите заниматься "игровой физикой" и использовать приближения, чтобы выкупить частоту кадров ... В конце концов, вы можете скрыть много ошибок кучей дыма или легких вспышек.:-)
Существует класс алгоритмов, которые явно учитывают моделируемое время, чтобы помочь системе столкновений.Существует много способов реализовать систему «непрерывного обнаружения столкновений».Вы можете начать здесь, но прежде чем приступить к написанию кода, вам следует прочитать широко.К счастью, есть много литературы о столкновениях.вот хорошее место для начала https://docs.unity3d.com/Manual/ContinuousCollisionDetection.html https://pybullet.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?t=20
Вот один из предложенных эвристических методов, которые могут работать в вашей существующей системе .... Этот эвристический метод может работать в такой игре, как астроиды 3d, гдеобъекты свободно перемещаются в пространстве.Это может быть достаточно для того, что вам нужно.
Изображение каждый объект хранит свой текущий вектор состояния (положение, ориентация, скорость, ускорение, вращение ...) и свой предыдущий вектор состояния с предыдущего временного шага.
Предположим, вы обнаружили потенциалстолкновение между объектами A и B в момент времени = текущий.
Для времени = предыдущего предположим, что A и B не соприкасаются.
Вычислите ближайшие точки на поверхностях A и B соответственнов момент времени = prev с использованием предыдущих векторов состояний A и B. (closestA, closestB).
Сегмент линии (closestA, closestB) будет иметь ненулевую длину в момент времени = предыдущий.Вы можете просто использовать closestB для вашей позиции и нормального значения, но при этом будет иметь место некоторая ошибка, пропорциональная длине отрезка линии.
Так что выполняйте бинарный поиск по времени и минимизируйте ошибку, находя времякогда A сколь угодно близко к B.При каждом проходе поиска уменьшайте размер шага времени поиска пополам.0,5, 0,25, 0,125 .. до тех пор, пока длина (closestA, closestB) не станет ниже порога ошибки, или вы не сдадитесь.
Это должно дать вам приемлемое приблизительное решение для простых случаев ...
Кроме того, вы сказали, что используете теорему об отделении в качестве "первой проверки".На самом деле это звучит дорого для меня, если это действительно «первая проверка» ..
Самое быстрое вычисление - это то, что вы не делаете, поэтому быстрое столкновение означает много дешевых предварительных испытаний и обход дорогих случаев.
Вы можете рассмотреть возможность использования пространственных методов, таких как грубая пространственная сетка, и проверять только те объекты, которые, как вы уже знаете, находятся рядом друг с другом.
Кроме того, тест сфера-сфера - это очень быстрый предварительный тест, чтобы увидеть, перекрывается ли ограничивающая сфера двух выпуклых объектов.