Расчет траектории с использованием проекции гомографии

Question

У меня есть матрица гомографии, и я спроектировал сцену с использованием этой матрицы гомографии. Теперь у меня есть траектории в 2D, я хочу преобразовать их в проецируемую сцену.

Я пытаюсь выполнить обнаружение объекта на одном изображении и выполнить гомографический расчет траекторий этого изображения. Я не знаю, как преобразовать координаты из обнаруженных ограничивающих прямоугольных центров первого изображения в преобразованные координаты гомографии. изображение

 p = np.array(((trk[1] + trk[3]) / 2,  (trk[0] + trk[2]) / 2, 1)).reshape((3, 1))
    temp_p = H.dot(p)
    sum = np.sum(temp_p, 1)
    px = int(round(sum[0] / sum[2]))
    py = int(round(sum[1] / sum[2]))

    point_lists[trk[4]].append((px, py))
    x = [i[0] for i in point_lists[trk[4]]]
    y = [i[1] for i in point_lists[trk[4]]]
    p = np.polyfit(x, y, deg=1)
    y = p[1] + p[0] * np.array(x)
    fitted = list(zip(x, y))
    cv2.polylines(dst, np.int32([fitted]), False, color=(255, 0, 0))