Установите требование для шага отклика, например, время установления, перерегулирование и статическая ошибка вывода

Question

Я пытаюсь найти отклик шага системы ниже на рисунке, и мне нужно найти время установления, перерегулирование и статическую ошибку выход. Как я могу их найти? Что я запрограммировал правильно?

Код Matlab:

A=[0,1,0,0;0,-42.44,212.24,0;0,0,0,1;0,0,0,-42.44];
B=[0;106.12;0;78.6];
C=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
D=0;
sys = ss(A, B, C, D)
t=0:0.1:10;
figure;
step(sys,t,'r')

Система