Начиная с minikube v0.26.0 загрузчиком по умолчанию является kubeadm, который по умолчанию включает RBAC.
Для предыдущих версий необходимо явно включить его, добавив флаг
-extra-config=apiserver.Authorization.Mode=RBAC
В противном случае он не будет включен