Похоже, что вы обновили Mac OS, сталкивались с подобной проблемой в прошлом, и обновление и переустановка iOS-sim не сильно помогли.
Для меня следующая команда работала, не устанавливая ничего дальше
ionic cordova emulate ios --livereload --consolelogs --target="iPhone-6,com.apple.CoreSimulator.SimRuntime.iOS-12-2"
Кроме того, вы можете попробовать это, если выше не работает
ionic cordova emulate ios --livereload --consolelogs --target="iPhone-6,com.apple.CoreSimulator.SimRuntime.iOS-12-2" --buildFlag="-UseModernBuildSystem=0"