Я пытаюсь разработать беспроводной канал связи между платой, основанной на 32-битном ARM на основе STM32f072vb, и устройством Raspberry Pi (Edge). Для этого я использую модуль WiFly RN 171. Между STM32f0 и модулем WiFly устанавливается связь UART с использованием библиотеки stm32f0xx_hal в режиме прерывания. Я довольно новичок в программировании на c, c ++ и некоторое время застрял, пытаясь заставить его работать.
Через некоторое время система получает сообщение об ошибке и понятия не имеет, что может быть. Я использую в основном два класса, основной и класс receive.c. В последнем я реализую методы для TX и RX и называю их в основном.
Плата должна непрерывно передавать информацию, полученную от подключенных датчиков, на RPi (через модуль Wi-Fi с использованием UART2) (tracedataf -> см. В коде). Pi обрабатывает эти данные и при необходимости отправляет фиксированный кадр, используя TCP-соединение с модулем, который, в свою очередь, отправляет данные на плату. Здесь я назначаю его в буфер (dorobo_Buffer_RX -> см. В коде), а затем разделяю его, чтобы получить отдельные значения, которые должны быть назначены для набора двигателей (split, get motor -> see in code). Кажется, моя проблема в управлении связью UART, потому что я получаю сообщение об ошибке от HAL_UART_ErrorCallback
Я прилагаю свой код, любая информация будет полезна.
*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-
main
*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-
//--Import--
int main()
{
//--Initialization--
receive_Dorobo(); //-->from receive.c
while(1){
// ---Acquire data---
//--Get data from buffer (UART)--
m1rx=getMotor(0); //-->from receive.c
m2rx=getMotor(1); //-->from receive.c
m3rx=getMotor(2); //-->from receive.c
//--Set motor speed --
//--Generate message--
sprintf(msg,"I:%i:%i:%i:%i:%i:%i:%i:%i:%i:E_",sensorLeft,sensorRight,SwLeft,SwRight,t1,t2,m1,m2,m3);
//--Send data via UART--
tracedataf("%s",msg); // TRACE DOROBO32 MSG //-->from receive.c
delay(50);
}
return 0;
}
*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-
receive.c
*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-
#include "receive.h"
#include "stm32f0xx_hal.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "stdarg.h"
#include "dorobo32.h"
/***************************************************************************
***************************************************************************/
extern UART_HandleTypeDef huart2;
static UART_HandleTypeDef *trace_uart_ptr = &huart2;
/***************************************************************************
***************************************************************************/
#define MAX_RECEIVE_LENGTH 100 //MAX LENGTH OF THE MSG TO RECEIVE USING
/***************************************************************************
***************************************************************************/
#define DOROBO32_PACKET_LENGTH 16
#define SAFE_STATE_DOROBO32 "I: +00:+00:+00:E_"
#define HEADER_PACKET_DOROBO32 'I'
#define END_PACKET_DOROBO32 '_'
#define SPLIT_START_P 3
#define LENGHT_DATA_MOTOR 3
/***************************************************************************
***************************************************************************/
#define TX_BUF_LENGTH 80
static char tx_buffer[TX_BUF_LENGTH];
volatile uint8_t synch=0;
//************************************************************************
uint8_t dorobo_Buffer_RX[DOROBO32_PACKET_LENGTH];
int8_t motors [3];
char * Safe_State= SAFE_STATE_DOROBO32;
uint8_t Last_Data[DOROBO32_PACKET_LENGTH];
//************************************************************************
void receive_Dorobo (void)
{
HAL_UART_Receive_IT(trace_uart_ptr,(uint8_t *)dorobo_Buffer_RX,DOROBO32_PACKET_LENGTH);
}
/* @brief Split the data received from the Edge Device and gets the values to be assigned to the motors
* @param: Dorobo32_packet: char *
* Example of packet: I:+10:-20:+30:E_
*/
static void split(char * string)
{
char sub[3];
int position, length, c = 0;
position=SPLIT_START_P;
length=LENGHT_DATA_MOTOR;
for (int i=0;i<3;i++){
c=0;
while (c < length) {
sub[c] = string[position+c-1];
c++;
}
sub[c] = '\0';
position=position+4;
motors [i]=atoi(sub); //assigns the complete value accumulated in the sub[] as an integer to the position motor[i] of the array
}
}
/*
* @brief Return the motor speed received from the Edge Device. In case of reception of a wrong packet, the function will
* return the speed of the last correct packet received.
* @return received speed for current motor in percentage (0-100)
* @param: number of motor: int
*/
int getMotor(int numberMotor){
flag_bufferData=1;
if(Last_Data[0]==HEADER_PACKET_DOROBO32 & Last_Data[DOROBO32_PACKET_LENGTH-1]==END_PACKET_DOROBO32) //A validation of the received frame, comparing header and tail
{
split(Last_Data);
Safe_State=Last_Data;
}
else { split(Safe_State);}
flag_bufferData=0;
return motors [numberMotor];
}
/*
* @brief Rx completed Callback
*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
led_green_toggle(); //toggle green led in Dorobo32 board each time a reception of UART is completed
__HAL_UART_SEND_REQ(huart, UART_RXDATA_FLUSH_REQUEST);
__HAL_UART_CLEAR_IT(huart, UART_CLEAR_OREF);
synch=0;
// "cleaning" buffer;
for (uint8_t i=0;i<DOROBO32_PACKET_LENGTH;i++)
{
Last_Data[i]=dorobo_Buffer_RX[i];
dorobo_Buffer_RX[i]=0;//clear Rx_Buffer before receiving new data
}
HAL_UART_Receive_IT(trace_uart_ptr,(uint8_t*)dorobo_Buffer_RX,DOROBO32_PACKET_LENGTH);
synch=1;
}
/* * @brief: function used to send the data via USART and trigger the interrupt */
void tracedata(char *msg)
{
if (synch==1){
HAL_UART_Transmit_IT(&huart2, msg, strlen(msg));
HAL_Delay(1); //uncomment to enable a delay o the HAL
}
}
/** @brief formats a message to trace using arguments */
void tracedataf(char *fmt, ...)
{
va_list args;
va_start(args, fmt);
vsniprintf(tx_buffer, TX_BUF_LENGTH, fmt, args);
tracedata(tx_buffer);
va_end(args);
}
/* @brief Callback in case of error in UART*/
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
UNUSED(huart); /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
if (huart->Instance == USART2)
{
__HAL_UART_CLEAR_IT(huart, UART_CLEAR_OREF);
huart->ErrorCode |= HAL_UART_ERROR_ORE;
//TODO: panic("ERROR IN UART!");
}
}
/** @brief Tx completed Callback*/
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
led_red_toggle(); //toggle red led in Dorobo32 board each time a Tx of UART is completed
}