Есть ли способ слияния датчиков акселерометра, гироскопа и баррометра?

Question

Я хочу объединить сенсор для акселерометра, гироскопа и барометра. пока я оцениваю ориентацию с помощью акселерометра и гироскопа. Теперь я хочу объединить данные акселерометра и гироскопа с барометром, чтобы найти высоту по вертикали.

До сих пор я оценивал ориентацию, используя акселерометр и гироскоп. Теперь я хочу объединить данные акселерометра и гироскопа с барометром, чтобы найти высоту по вертикали.

 phi_hat_gyr(i)   = phi_hat   + dt * (p + sin(phi_hat) * tan(theta_hat) * q + cos(phi_hat) * tan(theta_hat) * r);
   theta_hat_gyr(i) = theta_hat + dt * (cos(phi_hat) * q - sin(phi_hat) * r);

результат должен быть в виде вертикальной высоты.

спасибо!

Answer 1

Я думаю, Фильтр Калмана вполне подходит для вашей задачи.Лучшее простое объяснение, которое я знаю, можно найти здесь .Это даст вам временную фильтрацию, а также слияние сенсоров.

Сложная часть - это настройка матриц перехода / измерения.Поскольку ваша задача нелинейная, вам придется использовать расширенный фильтр Калмана, который использует различные матрицы перехода / измерения при изменении состояния.