Интеграция с гироскопом Android

Question

Сейчас я работаю над проектом, в котором используются датчики движения Android.У меня три вопроса:

1. API Android предоставляет два типа показаний гироскопа: TYPE_GYROSCOPE и TYPE_UNCALIBRATED_GYROSCOPE.Два отличаются постоянным смещением.Интересно, означает ли это, что TYPE_GYROSCOPE уже включает акселерометр для уменьшения смещения вдоль направления силы тяжести?

2. Непосредственно связано с предыдущим вопросом.Поскольку TYPE_GYROSCOPE заявлен как «откалиброванный», означает ли это, что мы можем просто интегрировать его значения и получить то же число, что и GAME_ROTATION_VECTOR?

3. В терминах интегрирования угловой скоростидля ориентации (в представлении кватернионов) я нашел два алгоритма:

   • Один из следующих ссылок: https://www.lucidar.me/en/quaternions/quaternion-and-gyroscope/. Этот подход вычисляет производное времени кватернионов от угловой скоростипо следующему уравнению:

   • Второй подход основан на документации для разработчиков Android: https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent#values. Мне этот подход в основном относится к угловой скоростикак представление трехмерной ротации по угловой оси, что не имеет смысла для меня.

   Интересно, кому я должен доверять.