У меня есть набор из 12 IMU, установленных на конце эффектора моей руки робота, которые я читаю, используя микроконтроллер, чтобы определить его движение. С моим контроллером я могу читать два датчика одновременно, используя прямой доступ к памяти. После получения результатов измерений я хотел бы объединить их, чтобы компенсировать ошибку датчика и получить более надежные показания, чем наличие только одного датчика.
После некоторых исследований я понимаю, что могу использовать фильтр Калмана для достижения Мой желаемый результат, но все еще есть проблема, когда все значения датчика имеют разные метки времени, так как я могу читать только две одновременно, и даже если обе метки времени будут синхронизированы идеально, следующая пара будет иметь другую метку времени, если только в диапазоне мкс.
Теперь я знаю принципы разработки средств управления, но совершенно не знаком с топикой c сенсорного синтеза, и Google представляет мне слишком много результатов, чтобы найти решение за разумное время. Поэтому мой вопрос, может ли кто-нибудь указать мне правильное направление, назвав мне определенное ключевое слово, которое мне нужно найти, или литературу, которую я должен изучить, чтобы лучше понять топи c, пожалуйста?
Спасибо!