Могу ли я использовать Sensor-Fusion для нескольких GPS-приемников и улучшить оценку моего положения?

Question

Мне интересно, имеет ли смысл объединять несколько сигналов GPS для улучшения моего предполагаемого результата. Это хорошо работает, например, для датчиков ускорения, но эти датчики имеют белый гауссов шум.

Датчики GPS, установленные на той же плате, вероятно, страдают от тех же ошибок, что и эффекты дрейфа или многолучевого распространения, которые не могут быть исправлены только путем слияния показаний датчиков этих датчиков. Я полагаю, что как постоянное смещение в том же направлении, которое не будет правильным, остается практически неизменным.

Кроме того, у меня есть дифференциальный датчик, который я могу установить на своем дроне, даже датчик RKT. На мой взгляд, нет смысла объединять d-GPS со значениями из RKT GPS.

Пожалуйста, исправьте мой, если я ошибаюсь.

Заранее спасибо, и я надеюсь, что этот форум - правильное место, чтобы задать этот вопрос.

Answer 1

да, вы можете. Используйте подход, основанный на EKF, с бортовым мульти GPS и мульти IMU

DJi делает это, но он может предотвратить только один из сбоя датчика, а не систематический дрейф. Чтобы избежать этого, вам нужен еще один источник, такой как визуальная одометрия или лидарная одометрия, чтобы слиться в EKF. Подсчет состояния GPS является хорошим показателем того, насколько плоха позиция. Он варьируется от 0 до 15. Поэтому, когда каждому 15, доверяйте GPS более менее дисперсно. Когда все ниже 6, добавьте очень высокую дисперсию к источнику GPS.

Да, RTK может быть лучше, если вы находитесь на прямой видимости. Но когда-то с глаз долой, то другие GPS могут быть лучше. Таким образом, все зависит от вашего варианта использования