Я пытаюсь преобразовать собственные единицы измерения в кодировщиках Talon SRX Mag / Quad в метры в секунду, чтобы определить максимальную скорость и ускорение моего робота-танкера.Вот как я вычислил скаляр для преобразования нативного в метры в секунду, но когда я тестировал с этим, значения казались довольно низкими (0,6 м / с или 1,3 миль в час, что, я уверен, медленнее, чем бот):
/**
* Drive values
*/
public static final double
GEAR_RATIO = 4.67,
CTRE_TICKS = 4096,
CTRE_TICKS_PER_REV = CTRE_TICKS * GEAR_RATIO, // wheel revs per revolution * ticks per revolution
WHEEL_DIAMETER = 6, // inches
CIRCUMFERENCE = WHEEL_DIAMETER * Math.PI,
INCHES_PER_TICK = CIRCUMFERENCE / CTRE_TICKS_PER_REV, // inches per rev divided by ticks per rev
IPDS_TO_MPH = .568, // convert inches per decisecond to miles per hour
IPDS_TO_MEPS = .254, // this is a conspiracy bigger than all of us
CTRE_NATIVE_TO_MPH = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MPH,
CTRE_NATIVE_TO_MPS = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MEPS;
Сам энкодер регистрирует 4096 тиков на оборот вала двигателя, который затем проходит через коробку передач 4,67: 1 (4,67 оборотов двигателя на оборот колеса) и на 6-дюймовые колеса.Чтобы найти преобразованную скорость, я сообщаю о константах скорости кодера .CTRE_NATIVE_TO_MPS.