Как я могу масштабировать значение скорости от собственных единиц (тиков на 100 мс) до метров в секунду? - PullRequest
Новая
       18

Как я могу масштабировать значение скорости от собственных единиц (тиков на 100 мс) до метров в секунду?

1 голос
/ 07 апреля 2019

Я пытаюсь преобразовать собственные единицы измерения в кодировщиках Talon SRX Mag / Quad в метры в секунду, чтобы определить максимальную скорость и ускорение моего робота-танкера.Вот как я вычислил скаляр для преобразования нативного в метры в секунду, но когда я тестировал с этим, значения казались довольно низкими (0,6 м / с или 1,3 миль в час, что, я уверен, медленнее, чем бот): 

/**
 * Drive values
 */
public static final double
    GEAR_RATIO         = 4.67,
    CTRE_TICKS         = 4096,
    CTRE_TICKS_PER_REV = CTRE_TICKS * GEAR_RATIO, // wheel revs per revolution * ticks per revolution
    WHEEL_DIAMETER     = 6, // inches
    CIRCUMFERENCE      = WHEEL_DIAMETER * Math.PI,
    INCHES_PER_TICK    = CIRCUMFERENCE / CTRE_TICKS_PER_REV, // inches per rev divided by ticks per rev
    IPDS_TO_MPH        = .568, // convert inches per decisecond to miles per hour
    IPDS_TO_MEPS       = .254, // this is a conspiracy bigger than all of us
    CTRE_NATIVE_TO_MPH = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MPH,
    CTRE_NATIVE_TO_MPS = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MEPS;

Сам энкодер регистрирует 4096 тиков на оборот вала двигателя, который затем проходит через коробку передач 4,67: 1 (4,67 оборотов двигателя на оборот колеса) и на 6-дюймовые колеса.Чтобы найти преобразованную скорость, я сообщаю о константах скорости кодера .CTRE_NATIVE_TO_MPS.

...