Можно ли спланировать миссию с помощью DJI SDK без GPS?

Question

Я пытаюсь управлять беспилотником, чтобы летать автономно, но в зоне без доступа GPS.Смогу ли я использовать SDK, чтобы сказать ему лететь на х метров вперед / назад / вверх / вниз и т. Д. Без GPS?

Answer 1

Ответ ДА.Я редко использую GPS в своей задаче навигации.Разница лишь в том, насколько сложным вам должно быть аппаратное / программное обеспечение, чтобы быть

DJI OSDK

Для большей части моего проекта в прошлом году я использую DJI OSDK ROS для полетаДрон с чистой LDIAR или камерой.посмотрите пример видео отсюда.Внутри работает визуальная внутренняя навигация со стерео узлом.Я пробовал с DJI A3 / N3 / M100 / M210 / M600.все работает отлично.Сложное аппаратное обеспечение, но программное обеспечение простое и понятное. https://www.youtube.com/watch?v=1AbfRENy3OQ&t=90s

DJI MSDK или PSDK

Для других случаев, таких как DJI MSDK или PSDK (если у вас есть доступ), вы можетеиспользуйте другие методы, такие как потоковое видео и делайте это на месте, а затем отправьте команду управления.Посмотрите мое видео (это не DJI A3, но схожая концепция. Я отбрасываю эту идею после школьного проекта, так как она не подходит для реального коммерческого применения).Это PTAM с EKF для слияния IMU https://www.youtube.com/watch?v=6xNINp7nnDge

Код, идущий сзади, отсюда https://github.com/tum-vision/tum_ardrone.

DJIMSDK предназначен для замены этой ссылки, упомянутой в tum_arrone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.

Все, что вам нужно сделать, - это изменить систему ввода и вывода исходного кода на Android C ++ lib.Это нелегкая работа, но я уже видел, как другие делают это.Он прост в аппаратном обеспечении, но больше работает в программном обеспечении

DJI WSDK

Даже для DJI Windows SDK вы все равно можете использовать чистый подход на основе PTAM в многофункциональной области.Как показано на рисунке ниже.Это полуавтоматическая визуальная одометрия от группы ETH.Его минимальные усилия как в аппаратном, так и в программном обеспечении.Единственная проблема в том, что вам нужно, чтобы это была многофункциональная область.

Я совершенно не согласен с @Ken, поскольку оптический поток предназначен только для удержания положения низкого уровня / микроконтроллера.Он не предназначен для динамической оценки одометрии / состояния.Для высокоуровневой общей локализации и картирования требуется как минимум визуальная одометрия / SLAM.И не только на небольшой высоте, средняя и большая высота также будет работать, как показано на рисунке ниже

Код для получения этого изображения доступен наздесь https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

Answer 2

Поскольку позиционирование очень сильно зависит от системы GPS самолета, я не вижу, как можно точно контролировать движения.У вас будут и другие проблемы, так как большинство автономных полетов не начнутся, пока не будет заблокировано 6 (или 7) спутников.

Вы также обнаружите, что у самолета будет отсутствовать способность удерживать позицию (кроме случаев, когда она находится на низком уровне).Достаточно, чтобы системы видения удерживали позицию).

Я бы посоветовал заглянуть в части виртуального джойстика SDK, но, честно говоря, я чувствую, что вы не будете счастливы, и возможность достичь того, о чем вы говорите выше, может не сработать.будет возможно.