Вы можете реализовать простую функцию записи как:
function printString($arg) {
if (is_string($arg))
echo $arg . PHP_EOL;
else (is_array($arg)) {
foreach($arg as $e)
printString($e);
}
}
Или используйте array_walk_recursive
как:
function printStr($item, $key) {
echo $item . PHP_EOL;
}
array_walk_recursive($arr, 'printStr');
Если вам нужна только строка "id" do:
function printId($item, $key) { if ($key == "id") echo $item . PHP_EOL; }
array_walk_recursive($arr, 'printId');
Ссылка: is_string , is_array , array-walk-recursive