Ошибка в системной функции в MATLAB для определения блоков системы управления

Question

Я хочу синтезировать систему управления H_infinity, и я хочу определить ее в форме общей конфигурации управления, такой как эта форма .сначала я определяю отношения блоков друг с другом:

s=tf('s');
w_1=makeweight(100,10,0.5);  % Weight for performance
w2_2=eye(2);                 % Weight for avoiding over qualify
w3=0;

G=[(0.806*s+0.264)/(s^2+1.15*s+0.202) - 
(15*s+1.42)/(s^3+12.8*s^2+13.6*s+2.36); 
(1.95*s^2+2.12*s+0.49)/(s^3+9.15*s^2+9.39*s+1.62) 
(7.14*s^2+25.8*s+9.35)/(s^4+20.8*s^3+116.4*s^2+111.6*s+18.8)]; %  a 2*2 Plant



systemnames='G w_1 w2_2 w3';
inputvar='[u1;u2]';
outputvar='[w_1;w2_2;w3;u1-G]';
input_to_G='[u2]';
input_to_w_1='[u1-G]';
input_to_w2_2='[u2]';
sysoutname='P';
sysic;

После создания P нижеприведенная функция будет использоваться для синтеза системы управления:

 [k1,cl1,Gam1,Info1]=hinfsyn(P,1,1);

Но код сталкивается с этой ошибкой: Ошибка при использовании sysic (строка 175) В части '+ u1-G' OUTPUTVAR * 1016 имеется несогласованное количество сигналов*.

Как можно устранить ошибку и существует ли стандартный метод визуализации определенных блоков в коде в виде блок-схем системы управления?

Answer 1

Если G равно 2x2, то u1 должно быть 2x1, чтобы значение u1-G имело смысл.Но это подается в w_1, который составляет только 1x1.Следовательно, есть проблема измерения, и sysic показывает это.Как это исправить, будет зависеть от блок-схемы, которую вы на самом деле пытаетесь создать.

Также непонятно, зачем вы вообще используете W3, поскольку вы ни к чему не подключаете.

Там нет инструмента для создания визуализации отдельных компонентов, показывающих, как они связаны.Вы можете создать модель самостоятельно, используя Simulink, где каждый компонент будет представлен с помощью блока LTI System , см. Импорт объектов модели LTI в Simulink для примера.