Вторая производная Pytorch возвращает None - PullRequest
Новая
       9

Вторая производная Pytorch возвращает None

2 голосов
/ 31 мая 2019

Я не могу взять вторую производную от следующей функции. Когда мне нужна вторая производная по отношению к u_s, она работает, но с x_s она не работает.

Кто-нибудь знает, что я здесь сделал неправильно? 

def cost(xt, x_goal, u, Q, R):
        return (xt - x_goal).matmul(Q).matmul((xt - x_goal).transpose(0,1)) + u.matmul(R).matmul(u)

x_s = tr.tensor([ 0.0000, -1.0000,  0.0000], dtype=torch.float64,  requires_grad=True)
u_s = tr.tensor([-0.2749], dtype=torch.float64, requires_grad=True)
c = cost(x_s, x_Goal, u_s, tr.tensor(Q), tr.tensor(R))

c
   output: 
   tensor([[4.0076]], dtype=torch.float64, grad_fn=<ThAddBackward>)

Cu = grad(c, u_s, create_graph=True)[0]
Cu
   output:
   tensor([-0.0550], dtype=torch.float64, grad_fn=<ThAddBackward>)

Cuu = grad(Cu, u_s, allow_unused=True)[0]
Cuu
   output:
   tensor([0.2000], dtype=torch.float64)

Cux = grad(Cu, x_s, allow_unused=True)
Cux
    output:
    (None,)

Я предполагаю, что само Cu полностью не зависит от x_s, но тогда производная должна быть по крайней мере нулевой, а не None!

...