Вы можете использовать синтаксис javascript внутри выражения bind
<mat-step *ngFor="let substep of step.subnames" [label]="[step.name,substep.subname].join('.')">
</mat-step>
или просто
[label]="step.name + '.' + substep.subname"
Но это замедляет работу большого меню, поскольку требует вычисления выражения каждый раз, когда angular делает "грязную проверку" (если вы не используете стратегию onPush).
Поэтому подумайте о добавлении changeDetection: ChangeDetectionStrategy.OnPush
для компонента меню или предварительно рассчитайте полную метку подменю перед использованием.