Если вы используете массив или список для сохранения своих объектов, вы можете вызвать функцию в этом массиве для удаления объекта.
В вашей ситуации:
foreach (Platform mfire in mfires)
if (sample.rectangle.Intersects(mfire.rectangle))
{
//put this here
mfires.Remove(mfire);
}
Я не могу сказать, используете ли вы массив или список, поэтому это решение работает, если вы используете список.