Грубо говоря, вам нужно сделать что-то вроде этого: зарегистрировать обработчик, который фильтрует только служебные сообщения о новых участниках чата.Затем проверьте, является ли бот одним из новых участников чата.
from telegram.ext import Updater, MessageHandler, Filters
def new_member(bot, update):
for member in update.message.new_chat_members:
if member.username == 'YourBot':
update.message.reply_text('Welcome')
updater = Updater('TOKEN')
updater.dispatcher.add_handler(MessageHandler(Filters.status_update.new_chat_members, new_member))
updater.start_polling()
updater.idle()