как использовать коды "robotlocomotion drake" в моем проекте, например "qp_inverse_dynamics"

Question

Я хочу реализовать Drake в моем проекте, но я нашел это практически невозможным. Хотя есть тетради и курс, объясняющий теорию робототехники и то, как работает Дрейк, http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0

Но как я могу использовать коды в Drake в моем проекте. Например, я хочу смоделировать руку 6-Dof, используя V-rep и ROS, и хочу добавить управление силой к руке, используя "qp_inverse_dynamics" в Drake, нужно ли мне включать все файлы, которые используются "qp_inverse_dynamics", и построить систему сборки? Есть тонны файлов.

Я сделал четырехугольного робота с использованием управления положением и ПИД-регулятора, и у меня есть небольшой опыт использования решателя выпуклых квадратичных программ с открытым исходным кодом (osqp)。 И теперь, после сборки и тестирования drake с использованием bazel, что я могу сделать, чтобы использовать коды в drake в моем проекте? Или я должен просто написать свои собственные коды, используя метод в блокноте Underactuated Robotics?

Большое спасибо.

Answer 1

Этот репозиторий является нашим рабочим примером того, как использовать Drake в вашем собственном проекте:
https://github.com/RobotLocomotion/drake-shambhala

Мы поддерживаем OSQP как один из многих решающих бэкэндов. Есть вероятность, что вы обнаружите, что вам нужна какая-то особенность в drake, которая еще не представлена ​​в бинарной установке, и в этом случае, пожалуйста, сделайте запрос на github. Но я подозреваю, что это должно сработать для вас.

N.B. Лекциям, которые вы указали на edX, уже несколько лет. Текущая версия курса запущена прямо сейчас, с потоковыми / записанными лекциями в http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2018/index.html#textbook/assignments/videos