Ошибка атрибута обратного вызова Python

Question

Я написал Python ROS-узел для подписки на две разные темы и использую ApproximateTimeSynchronizer, чтобы в основном сопоставлять сообщения через их временную метку и объединять эти сообщения в одну процедуру обратного вызова. Если я использую обратный вызов, чтобы просто распечатать два полученных сообщения, он работает нормально.

Однако я хотел бы заполнить сообщение geometry_msgs / Pose, используя позиции x и y из полученных данных Pose 2D в процедуре обратного вызова. Используя приведенный ниже код, я сделал это путем создания пустого объекта Pose в обратном вызове рутина:

  #!/usr/bin/env python


import message_filters
import rospy
from laser_line_extraction.msg import LineSegmentList
from geometry_msgs.msg import Pose,  Pose2D
from std_msgs.msg import Int32, Float32

rospy.init_node('simul-subscriber')

def callback(Pose2D, LineSegmentList): 
 pose = Pose()
 pose.position.x =  Pose2D.position.x 
 pose.position.y =  Pose2D.position.y 
 pose.position.z = 0
 #print(Pose2D,  LineSegmentList, pose)
 print(pose)
 print(LineSegmentList)

line_segment_sub = message_filters.Subscriber('/line_segments', LineSegmentList)
pose_2D_sub = message_filters.Subscriber('/pose2D',Pose2D)

ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([line_segment_sub, pose_2D_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)
ts.registerCallback(callback)

rospy.spin()

К сожалению, при запуске этого узла возникает странная ошибка:

[ERROR] [1535552711.709928, 1381.743000]: bad callback: <bound method Subscriber.callback of <message_filters.Subscriber object at 0x7f7af3cee9d0>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/message_filters/__init__.py", line 75, in callback
    self.signalMessage(msg)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/message_filters/__init__.py", line 57, in signalMessage
    cb(*(msg + args))
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/message_filters/__init__.py", line 287, in add
    self.signalMessage(*msgs)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/message_filters/__init__.py", line 57, in signalMessage
    cb(*(msg + args))
  File "/home/elisabeth/catkin_ws/src/hector_quadrotor/hector_quadrotor_demo/python_scripts/simul-subscriber.py", line 14, in callback
    pose.position.x =  Pose2D.position.x
AttributeError: 'LineSegmentList' object has no attribute 'position'

Это странно, так как атрибут позиции указывается только для Pose 2D, а не для сообщения LineSegmentList. Я подозреваю, что это скорее проблема с питоном, чем проблема с ROS, любая помощь, которую кто-то может оказать, будет высоко оценена!

Я следую примеру, найденному в http://wiki.ros.org/message_filters, где они взяли две разные темы image и cameraInfo и передали их в функцию обратного вызова

  1 import message_filters
   2 from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo
   3 
   4 def callback(image, camera_info):
   5   # Solve all of perception here...
   6 
   7 image_sub = message_filters.Subscriber('image', Image)
   8 info_sub = message_filters.Subscriber('camera_info', CameraInfo)
   9 
  10 ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10)
  11 ts.registerCallback(callback)
  12 rospy.spin()

Answer 1

Вы путаете имена классов с именами объектов. Исправление к вашей программе должно быть прямым. Я изменил Pose2D на pose2d и LineSegmentList на linesegmentlist там, где это было необходимо, и прокомментировал это как # --- Change ...:

#!/usr/bin/env python
import message_filters
import rospy
from laser_line_extraction.msg import LineSegmentList
from geometry_msgs.msg import Pose,  Pose2D
from std_msgs.msg import Int32, Float32

rospy.init_node('simul-subscriber')

# --- CHANGE: using proper object names instread of class names
def callback(pose2d, linesegmentlist): 
 pose = Pose()
 # --- CHANGE: using the object
 pose.position.x =  pose2d.position.x 
 pose.position.y =  pose2d.position.y 
 pose.position.z = 0
 #print(pose2d,  linesegmentlist, pose)
 print(pose)
 print(linesegmentlist)

line_segment_sub = message_filters.Subscriber('/line_segments', LineSegmentList)
pose_2D_sub = message_filters.Subscriber('/pose2D',Pose2D)

ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([line_segment_sub, pose_2D_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)
ts.registerCallback(callback)

rospy.spin()