Ограничения уровня скорости на обратной кинематической траектории

Question

У меня вопрос по поводу inverseKinTraj класса. Кажется, он возвращает qsol, а также qdotsol и qddotsol, и я хотел бы добавить ограничение скорости на шаг по времени. Например, я хотел бы добавить A(q(t))*qdot(t) = Constant и (q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1). Можно ли как-нибудь наложить ограничения уровня скорости на обратную кинематическую траекторию?

Answer 1

inverseKinTraj не предлагает API для ограничения A(q(t)) * qdot(t) = constant. Более того, inverseKinTraj предполагает, что траектория представляет собой кусочно-кубический сплайн (а именно, он имеет непрерывную совместную скорость / ускорение), поэтому мы не можем выполнить обратное интегрирование Эйлера (q(t+1) - q(t)) / dt = qdot(t+1), которое не дает непрерывной совместной скорости / ускорения.