Здравствуйте, я пытаюсь вычислить столкновение Circle - LineSegment (в 2D координатном пространстве).
Я хочу обнаружить столкновение, когда мой агент движется, поэтому я делаю шаг за шагом -> agentPosition - это то место, где сейчас находится агент, а agentPosition + agentDelta - то, где он хочет находиться на этом шаге.
Линия определена FVertex (Да, я знаю дурное имя) testEdge (у нее 2 точки A и B).
Круг определяется как (agentPosition + agentDelta) как центр и agentRadius как его радиус.
Я пытаюсь найти точку столкновения (в среднем это будет 2 возможных точки пересечения) и вычислить необходимые параметры:
Время до столкновения ({0.0f, 1.0f})
CollisionPoint (где положение круга при столкновении)
ImpactPoint (средняя точка столкновения)
Вот что я пробовал, но мне не повезло с этим :(
Я получаю отрицательное или большее, чем 1.0f время, также иногда коллизионная точка находится на другой стороне отрезка и других интересных артефактов.
Буду признателен, если вы поможете мне понять, что я здесь делаю неправильно.
static bool CheckAgentEdgeCollision(FVertex testEdge, FVector agentPosition, FVector agentDelta, float agentRadius, FCollisionResult2Dplease& outCollisionResult, UWorld* world = nullptr)
{
agentPosition.Z = 0.0f;
agentDelta.Z = 0.0f;
testEdge.B.Z = 0.0f; testEdge.A.Z = 0.0f;
FVector D = testEdge.B - testEdge.A;
FVector d = testEdge.A - (agentPosition + agentDelta);
float a = D | D; // Operator | is Dot Product
float b = (d | D) * 2.0f;
float c = (d | d) - FMath::Square(agentRadius);
float disc = b * b - 4.0f * a * c;
if (disc < KINDA_SMALL_NUMBER)
{
return false;
}
float sqrtDisc = FastSQRoot(disc);
float invA = 1.0f / ( a * 2.0f );
float t0 = (-b - sqrtDisc) * invA;
float t1 = (-b + sqrtDisc) * invA;
FVector poin1 = FVector::ZeroVector;
FVector poin2 = FVector::ZeroVector;
poin1 = testEdge.A + t0 * D;
poin2 = testEdge.A + t1 * D;
bool p1 = true;
bool p2 = true;
if(t0 > 1.0f || t0 < 0.0f)
{
//disregard
p1 = false;
}
if (t1 > 1.0f || t1 < 0.0f)
{
p2 = false;
}
if(!p1 && !p2)
{
return false;
}
else if(!p1)
{
poin1 = poin2;
}
else if (!p2)
{
poin2 = poin1;
}
float invRadius = 1.0f / agentRadius;
agentRadius += 5.0f;
//Average the points:
FVector impactPoint = (poin1 + poin2) / 2.0f;
FVector directionToCircle = agentPosition - impactPoint;
FastNormalize(directionToCircle);
FVector collisionPoint = directionToCircle * agentRadius + impactPoint;
float distToCollision = FastSQRoot(agentPosition.DistSquared2D(agentPosition, collisionPoint));
float speed = FastSQRoot(agentDelta.SizeSquared2D());
float outTime = 0.0f;
if (speed != 0.0f)
{
outTime = distToCollision / speed;
}
outCollisionResult.m_bIsPawn = false;
outCollisionResult.m_edge = testEdge;
outCollisionResult.m_normal = directionToCircle;
outCollisionResult.m_collisionPoint = collisionPoint;
outCollisionResult.m_time = outTime;
outCollisionResult.m_bHit = true;
outCollisionResult.m_impactPoint = impactPoint;
outCollisionResult.m_binPenetration = outTime < 0.0f;
return true;
}