Применение ПИД-регулятора для алгоритма планирования траектории - PullRequest
Новая
       32

Применение ПИД-регулятора для алгоритма планирования траектории

0 голосов
/ 11 января 2019

Я разрабатываю алгоритм планирования пути для робота Segway. После запуска алгоритма путь к цели получается в виде (x, y, theta) координат. Аппаратные и сенсорные шумы, вызывающие много проблем при следовании пути, и ошибка накапливаются. Я думал о применении ПИД-контроля. Мне нужно установить угол поворота рулевого колеса в направлении движения, рассчитав погрешность поперечной колеи.

1) Как рассчитать CTE с исходной координатой (x1, y1, theta1) и текущей позицией (x1', y1', theta1')?

2) Как выбрать значения для K p , K i и K d для этого сценария?

Дополнительная информация: Среда разработки Android studio.

1 Ответ

0 голосов
/ 14 января 2019

Вы можете найти K p , K i , K d значения либо экспериментально, либо с помощью метода, подобного Метод Циглера-Николса , который был бы более точным.

Экспериментально, вы можете попробовать:

  1. Установить все усиления на 0.
  2. Увеличивайте K d до тех пор, пока система не начнет колебаться.
  3. Уменьшите K d в 2-4 раза.
  4. Установите K p до 1% от K d .
  5. Увеличивайте K p , пока не начнутся колебания.
  6. Уменьшить K p в 2-4 раза.
  7. Установите K i до 1% от K p .
  8. Увеличивать K i до тех пор, пока не начнутся колебания.
  9. Уменьшить K i в 2-4 раза.
...