Я пытаюсь преобразовать крутящий момент робота в ускорение, скорость и положение (динамика робота).Я делал это вручную, но динамика, которую я вычислял, была неправильной, поскольку на графиках были нежелательные колебания.Сейчас я пытаюсь использовать набор инструментов для вычисления этой динамики.
Я хочу преобразовать блок Simulink «динамика» робота, чтобы использовать функцию из Robotics Toolbox для вычисления динамики робота.Это функция 'fdyn', но я не могу понять, как ее использовать в Simulink.
Вот ссылка на модель Simulink .: https://drive.google.com/open?id=1kGeA4Cmt8mEeM3ku_C4NtXclVlHsssuw