Drake: пусть камера визуализатора Drake отслеживает быстро движущийся объект

Question

У меня БПЛА летит довольно быстро, и я хочу, чтобы камера-визуализатор Drake всегда отслеживала БПЛА в течение всего времени моделирования, чтобы я могла записать хорошее видео об этом. Я следовал «Вид-> Панель управления камерой-> Выбрать цель-> Режим отслеживания» и пробовал разные режимы отслеживания, но ни один из них фактически не отслеживал объект при запуске симуляции.

Использую ли я правильный путь для отслеживания объекта или мне нужно написать что-то еще в коде, чтобы это отслеживание работало?

Answer 1

Я думаю, что функция работает так, как рекламируется. Я только что проверил с drake_visualizer, нажав на цель и используя плавное следование. Единственная болевая точка в том, что каждый раз, когда вы начинаете новую симуляцию, объекты воссоздаются ... поэтому вам нужно снова щелкнуть цель. Если вы пытаетесь сделать свое видео, вы можете добавить искусственную паузу в начале (например, StepTo (0,01), затем подождать, затем вызвать StepTo (конец)), чтобы дать себе возможность нажать на цель, и начать запись.

Я открыл https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/8765, чтобы отследить его.