Как оценить результаты для набора данных оценки дорог KITTI?

Question

Я выполняю обнаружение дорог, используя оценку дорог KITTI набор данных . Я закончил обучение и собрал вывод для тестовых данных. Вывод с высоты птичьего полета и форма (400, 200).

Теперь я хочу оценить результаты, рассчитав балл MaxF. Я не мог найти способ сделать это.

Я прочитал большинство вопросов, касающихся набора данных KITTI в SO. Я не нашел ни учебника, ни ресурсов в сети. Все, что я мог найти, - это следующий абзац из readme набора разработчика Python, указанного вдоль набора данных,

Пример кода Python:

Мы также предоставляем некоторые вспомогательные функции и два примера сценария в подпапка 'python' этого комплекта для разработки. Для прозрачности мы имеем включил также код оценки KITTI.

1. Пример: «Базовый классификатор и оценка перспективы для данных обучения» Запустите сценарий, чтобы сгенерировать результаты классификации на данные обучения путем изучения базового классификатора с земли правда. Выполняет пиксельную оценку в пространстве перспективы
   (по тренировочным данным).

   Использование: python simpleExample_evalTrainResults.py

2. Пример: «Базовый классификатор при тестировании данных и преобразование в BEV» Запустите сценарий, чтобы сгенерировать результаты классификации на обучение данных путем изучения базового классификатора с точки зрения истины. Выполняет преобразование перспективных результатов в BEV для загрузки на сервер.

   Использование: python simpleExample_transformTestResults2BEV.py

Как рассчитать / оценить балл MaxF для результатов обучения / тестирования модели в наборе данных оценки дорог KITTI?