Сбой утверждения при использовании opencv в python - PullRequest
Новая
       11

Сбой утверждения при использовании opencv в python

0 голосов
/ 06 сентября 2018

Я делаю калибровку камеры в opencv на python, и я следовал инструкциям на этой странице . Мой код полностью скопирован со страницы с небольшой настройкой параметров.

Код: 

import numpy as np
import cv2
import glob

# termination criteria
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)

# prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(6,5,0)
objp = np.zeros((6*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)

# Arrays to store object points and image points from all the images.
objpoints = [] # 3d point in real world space
imgpoints = [] # 2d points in image plane.

images = glob.glob('../easyimgs/*.jpg')
print('...loading')
for fname in images:
    print(f'processing img:{fname}')
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    print('grayed')
    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (8, 11),None)

    # If found, add object points, image points (after refining them)
    if ret == True:
        print('chessboard detected')
        objpoints.append(objp)

        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria)
        imgpoints.append(corners2)

        # Draw and display the corners
        img = cv2.drawChessboardCorners(img, (8,11), corners2,ret)
        cv2.namedWindow('img',0)
        cv2.resizeWindow('img', 500, 500)
        cv2.imshow('img',img)
        cv2.waitKey(500)
        cv2.destroyAllWindows()


img2 = cv2.imread("../easyimgs/5.jpg")
print(f"type objpoints:{objpoints[0].shape}")
print(f"type imgpoints:{imgpoints[0].shape}")

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)
h,  w = img2.shape[:2]
newcameramtx, roi=cv2.getOptimalNewCameraMatrix(mtx,dist,(w,h),1,(w,h))
dst = cv2.undistort(img2, mtx, dist, None, newcameramtx)

# crop the image
x,y,w,h = roi
dst = dst[y:y+h, x:x+w]
cv2.namedWindow('result', 0)
cv2.resizeWindow('result', 400, 400)
cv2.imshow('result',dst)

cv2.destroyAllWindows()

но когда я его запускаю, появляется ошибка: 

Traceback (most recent call last):
  File "*/undistortion.py", line 51, in <module>
    ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)
cv2.error: OpenCV(3.4.2) C:\projects\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:3143: error: (-215:Assertion failed) ni == ni1 in function 'cv::collectCalibrationData'

Вот мое изображение.

Я искал в Интернете, что многие люди также сталкиваются с этой проблемой. Но большая часть решения в блоге говорит, что это вызвано типом первого и второго параметров calibrateCamera(), который равен objpoints и imgpoints. Но это все решения для opencv на c ++.

Может кто-нибудь сказать мне, как решить это в Python?

1 Ответ

0 голосов
/ 07 сентября 2018

Количество записей в objpoints и imgpoints должно быть одинаковым. Это утверждение означает, что это не так. Похоже, вы создаете набор из 6 * 7 = 42 объектов, который предназначен для шахматной доски с пересечением 6x7, но ваша фактическая шахматная доска имеет 8 * 11 = 88 пересечений. Поэтому, когда вы обрабатываете изображения, ваши списки objpoints и imgpoints имеют разную длину. Вам нужно изменить создание / инициализацию объекта objp, чтобы иметь 8 * 11 = 88 точек, координаты которых соответствуют реальным физическим координатам на вашей шахматной доске.

Для этого вам нужно по-настоящему понять код, который вы используете. Добавление большего количества отладочных операторов поможет вам проследить, что происходит в вашем коде.

И обратите внимание, что Python API для OpenCV - это просто оболочка для C ++ API, поэтому любое решение для использования OpenCV с C ++ (как правило) также актуально в Python.

...