Предлагаю вам посмотреть np.genfromtxt .
Следующий фрагмент кода будет читать данные примера из вашего вопроса, хранящиеся в файле с именем data.txt
.
import numpy as np
data = np.genfromtxt('data.txt', skip_header=2, dtype=[('id', 'i8'),('label','S1'),('x','f8'),('y','f8'),('z','f8')])
print(data)
выход
[(1, b'C', 0.01198727, -0.00384219, 0.00657878)
(2, b'H', 1.09715291, -0.00395616, 0.01333931)
(3, b'H', -0.34961231, 1.01931673, 0.00190307)
(4, b'H', -0.34427615, -0.51746302, -0.88049529)
(5, b'H', -0.35531564, -0.5132665 , 0.8915679 )]