Я хочу использовать алгоритм ransac для сегментирования лидарных колец базовой плоскости, для этого я использую python-pcl, но я получил ложные результаты, как показано на рисунках ниже.
Как мы знаем, у лидарных данных много колец земной плоскости, они не могут найти правильную плоскость земли, но нашли плоскость над землей. Причина, по которой я могу догадаться, заключается в том, что, возможно, основание лидара очень разреженное, а плоскость над землей имеет номера точек больше, чем основание, поэтому алгоритм находит ложные результаты. Код может быть в списке, как показано ниже:
seg = point_cloud.make_segmenter()
seg.set_optimize_coefficients(True)
seg.set_model_type(pcl.SACMODEL_PLANE)
seg.set_method_type(pcl.SAC_RANSAC)
seg.set_distance_threshold(0.1)
indices, model = seg.segment()
Неясно, догадалась ли я о проблеме, поэтому, если кто-то сталкивался с проблемой раньше, пожалуйста, сообщите мне. И я не знаю, как решить проблему, информации о сегментации лидарных колец мало, кто-нибудь знает, как ее решить?
И есть ли другие способы сделать лидарную наземную сегментацию, которые я могу получить код?
введите описание изображения здесь