Ceres позволяет устанавливать границы параметров с помощью Problem::SetParameterLowerBound и Problem::SetParameterUpperBound, а также определять локальную параметризацию с помощью Problem::SetParameterization.
Такая параметризация может, например, параметризовать матрицу вращения 2x2 с помощью одного параметрадля угла.Теперь я хотел бы параметризовать его как вращение и установить границы как [0;2*pi[, но методы для установки границ получают указатель на блок параметров 2x2, который выглядит так, как граница будет применена к 4 элементам матрицы вместо угла.
Можно ли установить границы для локальной параметризации, т. Е. Параметр ceres фактически оптимизируется вместо параметров (большего размера) в выходном векторе?