Я пытаюсь понять модель камеры-обскуры и геометрию, лежащую в основе компьютерного зрения и калибровки камеры, на которую я смотрю.
Так что, если я правильно понимаю, модель камеры-обскуры отображает координаты пикселейв 3D-координаты реального мира.Итак, модель выглядит следующим образом:
y = K [R|T]x
Здесь y - координаты пикселей в однородных координатах, R|T - матрица внешнего преобразования, а x - координаты трехмерного мира также в однородных координатах.
Теперь я смотрю презентацию, в которой говорится, что
проецируйте центр области фокуса на плоскость заземления, используя [R | T]
Теперь центр области фокусировки считается центром изображения.Я не уверен, как я могу оценить наземную плоскость?Предполагая, что проецируемая точка находится во входном пространстве, проекция должна быть рассчитана путем инвертирования матрицы [R | T] и умножения этой точки на инвертированную матрицу?
РЕДАКТИРОВАТЬ Источникздесь на странице 29: http://romilbhardwaj.github.io/static/BuildSys_v1.pdf