Я пишу программу, которая захватывает изображения в реальном времени со сцены двумя откалиброванными камерами (поэтому внутренние параметры камер нам известны).Используя геометрию двух видов, я могу найти необходимую матрицу и использовать OpenCV или MATLAB, чтобы найти относительное положение и ориентацию одной камеры относительно другой.Имея основную матрицу, Хартли и Зиссерман Геометрия множественного обзора показывают, что можно реконструировать сцену, используя триангуляцию в масштабе.Теперь я хочу использовать эталонную длину, чтобы определить масштаб реконструкции и устранить неоднозначность.
Я знаю высоту передней стены и хочу использовать ее для определения масштаба реконструкции, чтобы измерить другие объекты и ихразмеры или их расстояние от центра моей первой камеры.Как это можно сделать на практике?
Заранее спасибо.
Редактировать: Чтобы добавить больше информации, я уже выполнил линейную триангуляцию (минимизируя алгебраическую ошибку), ноЯ не уверен, полезно ли это, потому что все еще существует неоднозначность масштаба, которую я не знаю, как от нее избавиться.Моя конечная цель - распознать объект (например, банка Pepsi) и разделить его на прямоугольную область (которая будет записана кем-то другим как отдельный модуль), а затем найти расстояние каждого пикселя в этой прямоугольной области, т.е.область интереса, к камере.Тогда расстояние от камеры до объекта будет минимальным из расстояний от камеры до трехмерных координат пикселей в интересующей области.